在2016-2021 年，完整设计基于TDOA 算法的UWB 精确定位系统。包括定位基站、定位标签

的硬件设计(电路图和PCB 设计)、固件设计(STM32+RTOS 使用C 编写)、配置程序(Delphi 开发

的桌面程序)、定位引擎(TDOA 算法，使用Java/C++开发)。设计了基站间的时钟同步算法、定

位引擎的多外TDOA 算法。

TDOA 相关技术。时钟同步，基站与时钟源定期同步时钟，以保持定位区域内的基站之间的时

间一致；Multilateration 算法，通过各基站接收到标签发出的定位信号的时间差计算标签的坐

标；纠偏算法，对固定干扰导致的定位坐标偏移进行纠正；各类滤波器，例如基于时间的平

均滤波、Kalman 滤波、基于信号强度的滤波、基于时间的加速度滤波等，对定位系统受到的

动态干扰进行过滤；加权投票算法，对多定位区域间的切换，根据加速度、信号强度、历史

轨迹等，对区域进行加权投票，以准确判断当前定位区域。